东大23春《机器人技术》在线平时作业1【标准答案】

《机器人技术》在线平常作业1-00001

试卷总分:100 得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.守时插补的时刻距离下限的首要决议要素是：__

A.完结一次正向运动学计算的时刻

B.完结一次逆向运动学计算的时刻

C.完结一次正向动力学计算的时刻

D.完结一次逆向动力学计算的时刻



2.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。

A.20

B.25

C.30

D.50



3.机器人的界说中，杰出着重的是__

A.具有人的形象

B.仿照人的功用

C.像人相同思想

D.感知才能很强



4.在q--r操作机动力学方程中，其首要效果的是

A.哥氏项和重力项

B.重力项和向心项

C.惯性项和哥氏项

D.惯性项和重力项



5.GPS全球定位系统，只要一起接纳到____颗卫星发射的信号，才能够解算出接纳器的方位。

A.2

B.3

C.4

D.6



6.所谓无姿势插补，即坚持榜首个示教点时的姿势，在大大都状况下是机器人沿_______运动时呈现。

A.平面圆弧

B.直线

C.平面曲线

D.空间曲线



二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.机器人操控系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：

A.PID操控器

B.方位操控器

C.作业操控器

D.运动操控器

E.驱动操控器

F.可编程操控器



8.完好的传感器应包含下面哪三有些？

A.灵敏元件

B.计算机芯片

C.变换元件

D.模数变换电路

E.根本变换电路

F.微波通讯电路



三、判别题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.示教-再现操控的给定方法平分直接示教和直接示教。直接示教就是操作人员经过手动操控盒上的按键，编制机器人的动作次序，断定方位、设定速度或限时。



10.数字信号处理器（Digital Signal Processor），也称为DSP芯片，是近几年开展起来的适于 高速运算的集成电路。



11.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对明晰。



12.串联关节机器人的正运动学识题求解易，逆运动学识题求解难。



13.东大牛牛机器人足球队是中国榜首支夺得国际杯冠军的代表队，添补了国内空白。



14.一般说来，齐次矩阵的乘积满意交流律。



15.电动机上的肯定光轴编码器是用来检测运动加快度的。



16.只要两台以上的机器人相互合作才干构成机器人工作站。



17.完结某一特定作业时具有剩余自在度的机器人称为冗余自在度机器人。



18.红外间隔传感器（红外测距仪）相对而言，测距的精确度不高，丈量间隔相对较短，而因为报价低，也很合适于机器人应用。