东大23春《机器人技术》在线平时作业2【标准答案】

《机器人技术》在线平常作业2-00001

试卷总分:100 得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.机器人轨道操控过程需求经过求解__________取得各个关节角的方位操控系统的设定值。

A.运动学正疑问

B.运动学逆疑问

C.动力学正疑问

D.动力学逆疑问



2.为了取得十分平稳的加工过程，期望作业发动（方位为零）时：

A.速度为零，加快度为零

B.速度为零，加快度稳定

C.速度稳定，加快度为零

D.速度稳定，加快度稳定



3.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只要力的束缚而无速度束缚？

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴

D.R轴



4.假如结尾设备、东西或周围环境的刚性很高，那么机械手要履行与某个外表有触摸的操作作业将会变得适当艰难。此刻大概思考：

A.和婉操控

B.PID操控

C.含糊操控

D.最优操控



5.GPS全球定位系统，只要一起接纳到____颗卫星发射的信号，才能够解算出接纳器的方位。

A.2

B.3

C.4

D.6



6.应用电容式传感器丈量微米级的间隔，大概选用改动________的方法。

A.极间物质介电系数

B.极板面积

C.极板间隔

D.电压



二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.图画工程是一门系统地研讨各种图画理论、技术和应用的新的穿插学科。研讨内容包含：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图画获取

B.图画处理

C.图画增强

D.图画康复

E.图画剖析

F.图画了解



8.谐波减速器尤其适用于工业机器人的哪几个轴的传动？

A.S轴

B.L轴

C.U轴

D.R轴

E.B轴

F.T轴



三、判别题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对明晰。



10.复合运动齐次矩阵的树立是由悉数简略运动齐次矩阵求和所构成的。



11.运动操控的电子齿轮形式是一种自动轴与从动轴坚持一种灵敏传动比的随动系统。



12.日今日立公司研发的经历学习机器人安装系统的学习功用首要体现在记住前一次的差错，在后边的控制中自动进行调整。



13.传感器的精度是指传感器的丈量输出值与实践被丈量值之间的差错。



14.示教-再现操控的给定方法平分直接示教和直接示教。直接示教就是操作人员经过手动操控盒上的按键，编制机器人的动作次序，断定方位、设定速度或限时。



15.数字信号处理DSP（Digital Signal Processing）包含对信号进行收集、变换、滤波、估值、增强、紧缩、辨认等方面。



16.一般说来，齐次矩阵的乘积满意交流律。



17.机器人的自在度数目即是机器人本体上所具有的转轴数目。



18.肯定光轴编码器很多运用二进制编码码盘。