东大23春《机器人技术》在线平时作业3【标准答案】

《机器人技术》在线平常作业3-00001

试卷总分:100 得分:100

一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)

1.关于滚动关节而言，关节变量是D-H参数中的__

A.关节角

B.杆件长度

C.横距

D.改变角



2.在q--r操作机动力学方程中，其首要效果的是

A.哥氏项和重力项

B.重力项和向心项

C.惯性项和哥氏项

D.惯性项和重力项



3.机器人的精度首要依存于机械差错、操控算法差错与分辩率系统差错。一般说来__

A.肯定定位精度高于重复定位精度

B.重复定位精度高于肯定定位精度

C.机械精度高于操控精度

D.操控精度高于分辩率精度



4.今世机器人首要源于以下两个分支：__

A.计算机与数控机床

B.遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床

D.计算机与人工智能



5.测速发电机的输出信号为

A.模仿量

B.数字量

C.开关量

D.脉冲量



6.模仿通讯系统与数字通讯系统的首要差异是啥？

A.载波频率纷歧样

B.信道传送的信号纷歧样

C.调制方法纷歧样

D.编码方法纷歧样



二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)

7.机器人操控系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：

A.PID操控器

B.方位操控器

C.作业操控器

D.运动操控器

E.驱动操控器

F.可编程操控器



8.图画工程是一门系统地研讨各种图画理论、技术和应用的新的穿插学科。研讨内容包含：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图画获取

B.图画处理

C.图画增强

D.图画康复

E.图画剖析

F.图画了解



三、判别题 (共 10 道试题,共 60 分)

9.操控系统中触及传感技术、驱动技术、操控理论和操控算法等。



10.灰度直方图的均衡化是完成图画增强的首要方法之一。



11.激光测距仪能够进行散装物料分量的检测。



12.谐波减速机的称号来历是由于刚轮齿圈就任一点的径向位移呈近似于余弦波形的改变。



13.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的间隔。



14.串联关节机器人的正运动学识题求解易，逆运动学识题求解难。



15.高维向量是由高维空间拓展而成的。



16.传感器的精度是指传感器的丈量输出值与实践被丈量值之间的差错。



17.关节空间是由悉数关节参数构成的。



18.为改动三相反响式步进电机转子的运动方向，需求改动各相脉冲的频率。