东大23年3月考试《机器人技术X》考核作业【标准答案】

东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术 X 试 卷（作业考核 线上2） B 卷（共 5 页）
总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
得分

一、挑选题（每题2分，共30分）
1. 今世机器人大军中，应用最为广泛的机器人为（ ）
A．工业机器人 B．军用机器人 C．效劳机器人 D．特种机器人
2. 张衡创造的攻略车是使用（ ）来指明方向的一种简略机械设备。
A．齿轮传动 B．链条传动 C．皮带传动 D．冲突轮传动
3. （ ）是由滚动副和移动副组成，具有2个自在度。
A．旋转副 B．圆柱副 C．平面副 D．螺旋副
4. 相关于串联机器人，（ ）不是并联机器人的特色。
A．刚性好，结构安稳，承载才能高 B．运动精度高
C．活动空间小 D．正解简单，反解非常艰难
5. 手部的位姿是由（ ）两有些变量构成的。
A．方位与速度 B．姿势与方位 C．方位与运转状况 D．姿势与速度
6. 关于滚动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．改变角
7. 运动逆疑问是完成（ ）。
A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换
C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间就任务空间的变换
8. 关于?--r 操作机的动力学方程而言（ ）一般远大于其它项。
A．哥氏项 B．重力项 C．惯性项 D．向心项
9. 在使用拉格朗日函数方法进行机器人动力学建模时，若T表明系统总的动能，V表明系统总的势能，则拉格朗日动力函数界说为（ ）。
A．T B．V C．T-V D．T+V
10. 在进行弧焊、喷漆、切开等作业时，下面典型操控方法中的（ ）最重要。
A．点位操控方法 B．轨道操控方法 C．速度操控方法 D．力（力矩）操控方法
11. 假如结尾设备、东西或周围环境的刚性很高，那么机械手要履行与某个外表有触摸的操作作业将会变得适当艰难，此刻大概思考（ ）。
A．和婉操控 B．PID操控 C．含糊操控 D．最优操控
12. （ ）是衡量资料压电效应强弱的参数，它直接关系到压电输出的活络度。
A．压电常数 B．弹性常数 C．刚度 D．固有频率
13. 传感器的丈量输出值与实践被丈量值之间的差错，被称之为传感器的（ ）。
A．分辩率 B．精度 C．线性度 D．活络度
14. 用于检测物体触摸面之间相对运动巨细和方向的传感器是（ ）。
A．挨近觉传感器 B．触摸觉传感器 C．滑动觉传感器 D．压觉传感器
15. 与谐波传动比较，RV摆线针轮传动最明显特色是（ ）。
A．速比大 B．结构紧凑、功率高 C．同轴线传动 D．刚性大，滚动惯量小

二、判别题（每题2分，共30分）
1. 为抓取空间中恣意方位和方位的物体，机械手需有6个自在度。
2. 齐次变换矩阵中旋转矩阵和表明平移的列阵是别离的。
3. 关节越多，机器人机动度越高，自在度也越多。
4. 组织关节数的计算是将悉数自动关节和被迫关节数求和。
5. 微分滚动与微分滚动的次第有关。
6. 光电码盘的中心部件是码盘，码盘制作精度决议传感器的精度。
7. PID 操控器中的反应增益是可变的。
8. 所谓途径是指操作机所盯梢的空间曲线，它与时刻有关。
9. 变位机的运动数（自在度）首要取决于被加工件的巨细。
10. 增量型传感器的输出代表实在传感器输入。
11. 关于机器人传感器的挑选，传感器的活络度越高越好。
12. 工装夹具的设计既要便于预置每个散件，又要便于全体取上班件。
13. 并联型机器人的差错没有堆集和扩大关系。
14. 遥操作是当时主从操控应用最广的方法。
15. 奇特点能够处于机械手艺作空间的鸿沟或工作空间内部。








三、简答题（每题5分，共20分）
1. 机器人的本体一般包含哪些有些？







2. 应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学识题的长处是啥？






3. 常用的滑动检测方法有哪些？









4. 弧焊机器人的周边设备首要包含哪些有些？










四、计算剖析题（每题10分，共20分）
1. 已知手部的位姿 当操作机绕z轴做0.15弧度的微分滚动，再做Trans(0.5,0.5,1)的微分移动时,求微分运动dT以及操作机手部新的位姿T+dT。

























2. 试列出如图所示 操作机的的Lagrange函数。