宁波开放大学24春机器人技术及应用形考任务1【标准答案】

形考使命1

试卷总分:100 得分:100

1.关于机器人怎么分类，国际上没有拟定一致的规范，有的按负载量分，有的按操控方法分，有的按自在度分，有的按结构分，有的按应用范畴分。



2.为了与周边系统及相应操作进行联系与应对，机器人还应有各种通讯接口和人机通讯设备。



3.轮式机器人关于沟壑、台阶等妨碍的经过才能较高。



4.履带式机器人是在轮式机器人的基础上开展起来的，是一类具有杰出越障才能的移动组织，关于户外环境中的杂乱地势具有很强的习惯才能。



5.可编程机器人能够依据操作员所编的程序，完结一些简略的重复性操作，当前在工业界已不再应用。



6.为进步轮式移动机器人的移动才能，研讨者设计出了可完成原地转的全向轮。



7.20世纪50时代中期，机械手中的液压设备被机械耦合所替代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。



8.腿式（也称步行或许足式）组织的研讨最早能够追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。



9.所谓特种机器人即是面向工业范畴的多关节机械手或多自在度机器人。



10.工业机器人的最早研讨可追溯到首次大战后不久。



11.组织自在度只取决于活动的构件数目。



12.活动构件的自在度总数减去运动副引进的束缚总数即是该组织的自在度。



13.腿式（也称步行或许足式）组织的研讨最早能够追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。



14.为进步轮式移动机器人的移动才能，研讨者设计出了可完成原地转的全向轮。



15.在组织中，每一构件都以必定的方法与其他构件彼此衔接，这种由两个构件直接触摸的可动衔接称为运动副。



16.两个构件之间只做相对滚动的运动副称为移动副。



17.运动副能够依据其引进束缚的数目进行分类，引进一个束缚的运动副称为二级副。



18.刚体的自在度是指刚体具有独立运动的数目。



19.刚体在空间中只要4个独立运动。



20.机械臂是由一系列经过关节衔接起来的连杆构成。



21.相对而言，混合式移动机器人的（ ? ?）。

A.自在度偏多、分量对比大

B.自在度偏多、分量对比小

C.自在度偏少、分量对比大

D.自在度偏少、分量对比小



22.以下运用了曲柄滑块组织的是（ ? ?）?。

A.半步行轮和棘爪式车轮

B.全向轮、变形车轮

C.全向轮、半步行轮

D.全向轮、 棘爪式车轮



23.轮式移动组织适用于在（ ? ?）高速和高效地移动。

A.小台阶

B.草地

C.沟壑

D.规矩的硬路面上



24.机器人的机械本体组织根本上分为（ ? ?）类。

A.1

B.2

C.3

D.4



25.连杆悬架系统和独立驱动轮系也变成当前（ ? ?）的干流设计。

A.扫地机器人

B.音乐机器人

C.水下机器人

D.星球勘探机器人



26.? ? ? 设平面组织中的活动构件数为N，在未用运动副衔接之前，这些活动构件的自在度总数为（ ? ?）。

A.N

B.2N

C.3N

D.4N



27.? ? ? 如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节构成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ? ? ）。



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A.2个移动和1个滚动的功能

B.2个移动和2个滚动的功能

C.1个移动和2个滚动的功能

D.3个移动和2个滚动的功能



28.连杆悬架系统和独立驱动轮系也变成当前（ ? ?）的干流设计。

A.扫地机器人

B.音乐机器人

C.水下机器人

D.星球勘探机器人



29.运动副符号{图}代表的意义是（ ? ?）。

A.滚动副

B.移动副

C.?圆柱副

D.螺旋副



30.运动副符号{图}代表的意义是（ ? ?）。

A.滚动副

B.移动副

C.?球面副

D.平面副



31.剖析多面体机器人的翻滚机理都有哪些？



32.? ? ? 具有活动、翻滚步态的机器人能够设计成哪品种型？举例阐明这品种型机器人的运动方法。?能够设计成蛇形机器人。



33.? ? ? 为了缩短保护和修补时刻，节省修理成本能够将工业机器人设计为何结构特色的机器人？阐明这种设计思路的长处？



34.设计一四轴平面关节机器人，求其自在度。



35.剖析复合式移动机器人的结构与长处？