宁波开放大学24春机器人技术及应用形考任务2【标准答案】

形考使命2

试卷总分:100 得分:100

1.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不答应较高的电磁负荷。



2.直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的滚动惯量。



3.液压驱动系统具有无环境污染、易于操控、运动精度高、成本低和驱动功率高等长处，应用最为广泛。



4.机器人液压驱动系统又名液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和操控回路构成。



5.电液份额操控的操控功能与电液伺服操控比较，精度和呼应速度较高。



6.交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。



7.依据直接动力来历，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。



8.和液压驱动系统比较，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。



9.对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较广大且滑润的调速规模。



10.永磁式步进电机步距大，起动频率高，操控功率大。



11.气压驱动系统是使用各种电机发生的力或力矩，直接或通过减速组织去驱动机器人的关节。



12.直流伺服电机可控性好，它具有线性调理的特性，能使转速正比于操控电压的巨细。



13.气压驱动系统与液压驱动比较，动作和反响都快。



14.气压驱动系统不污染环境，偶尔地或少数地走漏气体不至于对生产发生严峻的影响。



15.直流伺服电机安稳性好，但只能在较窄的速度规模内运转。



16.机器人结尾履行器(手爪)，应选用体积、质量尽能够大的电机。



17.挑选步进电机时，首要要确保步进电机的输出功率大于负载所需的功率。



18.气压驱动系统的气控信号比电子和光学操控信号要快，能够用在信号传递速度要求很高的场合。



19.直线电机因为不需求中心传动机械，因此使整个机械得到简化，进步了精度，削减了振荡和噪声。



20.气压驱动系统用紧缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行操控。



21.是用直流供电的电机。其功用是将输入的受控电压/电流能量变换为电枢轴上的角位移或角速度输出。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.直流伺服电机

D.直线电机



22.下图是（ ? ?）减速器。



{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器



23.（ ? ?）常用来传递两交织轴之间的运动和动力，比较齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器



24.?下图是（ ? ?）减速器。



{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器



25.（ ? ?）是一种用电脉冲信号进行操控，将电脉冲信号变换成相应的角位移或线位移的操控电机。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.步进电机

D.?直线电机



26.（ ? ?）是一种定子、转子磁场均由软磁资料制成，只要操控绕组，根据磁导的改变发生反响转矩的步进电机。

A.交流伺服电机

B.直流电机

C.反响式步进电机

D.?直线电机



27.直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和准确方位操控系统中，其输出功率规模大概为（ ? ?）。

A.1~600 W

B.100W~6000 W

C.1000~6000 W

D.1~6 W



28.在呼应快、载荷大的伺服系统中通常选用（ ? ?），缘由是其输出力与质量比最大。

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电气驱动

D.油压驱动



29.（ ? ?）是电液伺服系统中的扩大变换元件，它把输入的小功率电流信号变换并扩大成液压功率输出。

A.驱动器

B.电液伺服阀

C.传感器



30.?下图是（ ? ?）减速器。



{图}

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器



31.简述下图电液份额压力阀的根本工作原理。

{图}



图 ?电液份额阀



1—压力阀；2—力马达；3—推杆；



4—钢球；5—绷簧；6—锥阀



?



32.设计一款其转向灵敏，结构相对简略，系统分量轻，成本低的机器人，并剖析其特色。能够设计为球形机器人。