东北大学19年11月考试《机器人技术》考核作业【答案】
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东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术 试 卷（作业考核 线下） A 卷（共 5 页）
总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
得分
一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打?
1．今世机器人大军中最首要的机器人为：
1)．军用机器人 2)．工业机器人
3)．效能机器人 4)．特种机器人
2．机器人的精度首要依存于机械过失、控制算法过失与分辩率系统过失。一般说来
1)．必定定位精度高于重复定位精度
2)．机械精度高于控制精度
3)．控制精度高于分辩率精度
4)．重复定位精度高于必定定位精度
3．关于滚动关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．杆件长度 2)．关节角
3)．横距 4)．改变角
4．手部的位姿是由哪两有些变量构成的？
1)．方位与速度 2)．方位与运转状况
3)．姿势与方位 4)．姿势与速度
5．运动逆疑问是完成如下变换：
1)．从迪卡尔空间到关节空间的变换 2)．从关节空间到操作空间的变换
3)．从操作空间到迪卡尔空间的变换 4)．从操作空间就使命空间的变换
6．在?--r操作机动力学方程中，起首要作用的是
1)．哥氏项和重力项 2)．惯性项和重力项
3)．惯性项和哥氏项 4)．重力项和向心项
7．传感器在整个测量规模内所能区分的被测量的最小改变量，或许所能区分的不一样被测量的个数，被称之为传感器的啥参数？
1)．精度 2)．分辩率
3)．重复性 4)．活络度
8．应用电容式传感器测量微米级的间隔，大约改动何种变量？。
1)．极间物质介电系数 2)．极板面积
3)．电压 4)．极板间隔
9．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高功能的控制作用，一般具有3个反应回路，别离是：
1)．电流环 2)．电压环 3)．功率环
4)．速度环 5)．方位环 6)．加速度环
10．示教-再现控制为一种在线编程方法，它的最大疑问是
1)．操作人员劳动强度大 2)．操作人员安全疑问
3)．占用生产时刻 4)．简略发生废品
二、判别题（答复Y/N；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的树立是由悉数简略运动齐次矩阵求和所构成的。（ ）
2．齐次变换矩阵的树立过程，就是在为组织树立运动模型的过程。（ ）
3. 机器人的安闲度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（ ）
4．增量式编码器比起必定式编码器加工难、设备严、体积大、报价高。（ ）
5．步进电动机一般作为闭环伺服系统的实施组织。（ ）
6．串联关节机器人的正运动学疑问求解易，逆运动学疑问求解难。（ ）
7．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得国际杯冠军的代表队，加添国内空白。（ ）
8．变位机的运动数（安闲度）首要取决于被加工件的巨细。（ ）
9．在动力学中，研讨构件质心的运动运用牛顿方程，研讨相关于构件质心的滚动运用欧拉方程。 （ ）
10．在机器人动力学关节转矩表达式中，因为其重力项随位姿改变很大，常常将其忽略。（ ）
11. 插补方法分为点位控制（PTP控制）和接连轨迹控制（CP控制），可是接连轨迹控制究竟仍是要完成点位控制。（ ）
12．结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简略。（ ）
13．激光测距仪可以进行散装物料分量的检测。（ ）
14．轨迹规划与控制就是准时刻规划和控制手部或东西中心走过的空间途径。（ ）
15．工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。（ ）
三、简答题（共30分，每题6分）
1．啥是机器人的内部传感器和外部传感器？举例阐明之。
答：
2．啥是方位运动学、正向运动学和逆向运动学？
答：
3．谐波传动的特色首要体如今：
答：
4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学疑问的利益是啥？
答：
5．按照驱动方法的不一样机器人分为哪几品种型？
答：
四、分析与计算题（共20分，每题10分）
1．机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的首要内容。
解：
2 荷重传感器应变片贴制与平衡电桥如图所示，试分析加上载荷后，电桥极性怎样改变。
解：
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