东北大学20年7月考试《机器人技术》考核作业（参考【答案】）
作业答案 联系QQ:3326650399 微信:cs80188
东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术 试 卷（作业考核 线上1）A卷
学习中间： 院校学号： 名字
（共 4 页）
总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
得分
一、挑选题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打?
1．今世机器人大军中最首要的机器人为：
1)．军用机器人 2)．工业机器人
3)．效劳机器人 4)．特种机器人
2．机器人的精度首要依存于机械差错、操控算法差错与分辩率系统差错。一般说来
1)．肯定定位精度高于重复定位精度
2)．机械精度高于操控精度
3)．操控精度高于分辩率精度
4)．重复定位精度高于肯定定位精度
3．关于滚动关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．杆件长度 2)．关节角
3)．横距 4)．改变角
4．手部的位姿是由哪两有些变量构成的？
1)．方位与速度 2)．方位与运转状况
3)．姿势与方位 4)．姿势与速度
5．运动逆疑问是完成如下变换：
1)．从迪卡尔空间到关节空间的变换 2)．从关节空间到操作空间的变换
3)．从操作空间到迪卡尔空间的变换 4)．从操作空间就任务空间的变换
6．在?--r操作机动力学方程中，起首要效果的是
1)．哥氏项和重力项 2)．惯性项和重力项
3)．惯性项和哥氏项 4)．重力项和向心项
7．传感器在整个丈量规模内所能区分的被丈量的最小改变量，或许所能区分的不一样被丈量的个数，被称之为传感器的啥参数？
1)．精度 2)．分辩率
3)．重复性 4)．活络度
8．应用电容式传感器丈量微米级的间隔，大概改动何种变量？。
1)．极间物质介电系数 2)．极板面积
3)．电压 4)．极板间隔
9．在伺服电机的伺服操控器中，为了取得高功能的操控作用，一般具有3个反应回路，别离是：
1)．电流环 2)．电压环 3)．功率环
4)．速度环 5)．方位环 6)．加快度环
10．示教-再现操控为一种在线编程方法，它的最大疑问是
1)．操作人员劳动强度大 2)．操作人员安全疑问
3)．占用生产时刻 4)．简单发生废品
二、答案来历：熊猫奥鹏（www.188open.com）（答复Y/N；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的树立是由悉数简略运动齐次矩阵求和所构成的。（ ）
2．齐次变换矩阵的树立过程，就是在为组织树立运动模型的过程。（ ）
3.机器人的自在度数目即是机器人本体上所具有的转轴数目。（ ）
4．增量式编码器比起肯定式编码器加工难、装置严、体积大、报价高。（ ）
5．步进电动机一般作为闭环伺服系统的履行组织。（ ）
6．串联关节机器人的正运动学识题求解易，逆运动学识题求解难。（ ）
7．东大牛牛机器人足球队是中国榜首支夺得国际杯冠军的代表队，添补国内空白。（ ）
8．变位机的运动数（自在度）首要取决于被加工件的巨细。（ ）
9．在动力学中，研讨构件质心的运动运用牛顿方程，研讨相关于构件质心的滚动运用欧拉方程。 （ ）
10．在机器人动力学关节转矩表达式中，因为其重力项随位姿改变很大，常常将其疏忽。（ ）
11. 插补方法分为点位操控（PTP操控）和接连轨道操控（CP操控），但是接连轨道操控终究仍是要完成点位操控。（ ）
12．结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简略。（ ）
13．激光测距仪能够进行散装物料分量的检测。（ ）
14．轨道规划与操控即是准时间规划和操控手部或东西中间走过的空间途径。（ ）
15．工业机器人轨道规划能够在关节空间进行插补，也能够在笛卡尔空间进行插补。（ ）
三、更多答案下载：熊猫奥鹏（www.188open.com）（共30分，每题6分）
1．啥是机器人的内部传感器和外部传感器？举例阐明之。
答：
2．啥是方位运动学、正向运动学和逆向运动学？
答：
3．谐波传动的特色首要体现在：
答：
4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学识题的长处是啥？
答：
5．依照驱动方法的不一样机器人分为哪几品种型？
答：
四、剖析与计算题（共20分，每题10分）
1．机器人轨道操控过程如图所示。试列出各步的首要内容。
解：
2 荷重传感器应变片贴制与平衡电桥如图所示，试剖析加上载荷后，电桥极性怎么改变。
解：
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东 北 大 学 继 续 教 育 学 院
机器人技术 试 卷（作业考核 线上1）A卷
学习中间： 院校学号： 名字
（共 4 页）
总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
得分
一、挑选题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打?
1．今世机器人大军中最首要的机器人为：
1)．军用机器人 2)．工业机器人
3)．效劳机器人 4)．特种机器人
2．机器人的精度首要依存于机械差错、操控算法差错与分辩率系统差错。一般说来
1)．肯定定位精度高于重复定位精度
2)．机械精度高于操控精度
3)．操控精度高于分辩率精度
4)．重复定位精度高于肯定定位精度
3．关于滚动关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．杆件长度 2)．关节角
3)．横距 4)．改变角
4．手部的位姿是由哪两有些变量构成的？
1)．方位与速度 2)．方位与运转状况
3)．姿势与方位 4)．姿势与速度
5．运动逆疑问是完成如下变换：
1)．从迪卡尔空间到关节空间的变换 2)．从关节空间到操作空间的变换
3)．从操作空间到迪卡尔空间的变换 4)．从操作空间就任务空间的变换
6．在?--r操作机动力学方程中，起首要效果的是
1)．哥氏项和重力项 2)．惯性项和重力项
3)．惯性项和哥氏项 4)．重力项和向心项
7．传感器在整个丈量规模内所能区分的被丈量的最小改变量，或许所能区分的不一样被丈量的个数，被称之为传感器的啥参数？
1)．精度 2)．分辩率
3)．重复性 4)．活络度
8．应用电容式传感器丈量微米级的间隔，大概改动何种变量？。
1)．极间物质介电系数 2)．极板面积
3)．电压 4)．极板间隔
9．在伺服电机的伺服操控器中，为了取得高功能的操控作用，一般具有3个反应回路，别离是：
1)．电流环 2)．电压环 3)．功率环
4)．速度环 5)．方位环 6)．加快度环
10．示教-再现操控为一种在线编程方法，它的最大疑问是
1)．操作人员劳动强度大 2)．操作人员安全疑问
3)．占用生产时刻 4)．简单发生废品
二、答案来历：熊猫奥鹏（www.188open.com）（答复Y/N；共30分，每题2分）
1．复合运动齐次矩阵的树立是由悉数简略运动齐次矩阵求和所构成的。（ ）
2．齐次变换矩阵的树立过程，就是在为组织树立运动模型的过程。（ ）
3.机器人的自在度数目即是机器人本体上所具有的转轴数目。（ ）
4．增量式编码器比起肯定式编码器加工难、装置严、体积大、报价高。（ ）
5．步进电动机一般作为闭环伺服系统的履行组织。（ ）
6．串联关节机器人的正运动学识题求解易，逆运动学识题求解难。（ ）
7．东大牛牛机器人足球队是中国榜首支夺得国际杯冠军的代表队，添补国内空白。（ ）
8．变位机的运动数（自在度）首要取决于被加工件的巨细。（ ）
9．在动力学中，研讨构件质心的运动运用牛顿方程，研讨相关于构件质心的滚动运用欧拉方程。 （ ）
10．在机器人动力学关节转矩表达式中，因为其重力项随位姿改变很大，常常将其疏忽。（ ）
11. 插补方法分为点位操控（PTP操控）和接连轨道操控（CP操控），但是接连轨道操控终究仍是要完成点位操控。（ ）
12．结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简略。（ ）
13．激光测距仪能够进行散装物料分量的检测。（ ）
14．轨道规划与操控即是准时间规划和操控手部或东西中间走过的空间途径。（ ）
15．工业机器人轨道规划能够在关节空间进行插补，也能够在笛卡尔空间进行插补。（ ）
三、更多答案下载：熊猫奥鹏（www.188open.com）（共30分，每题6分）
1．啥是机器人的内部传感器和外部传感器？举例阐明之。
答：
2．啥是方位运动学、正向运动学和逆向运动学？
答：
3．谐波传动的特色首要体现在：
答：
4．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学识题的长处是啥？
答：
5．依照驱动方法的不一样机器人分为哪几品种型？
答：
四、剖析与计算题（共20分，每题10分）
1．机器人轨道操控过程如图所示。试列出各步的首要内容。
解：
2 荷重传感器应变片贴制与平衡电桥如图所示，试剖析加上载荷后，电桥极性怎么改变。
解：
作业答案 联系QQ:3326650399 微信:cs80188
